最近在ESWA（Expert Systems with Applications）上发表了一篇关于港口转运机器人路径规划的工作。这个工作的几个主要贡献主要在：

  • 将港口的矩形堆场环境与圆形障碍物构建一个完整且连续可导的势场
  • 将机器人运动学约束与控制代价构建为测度矩阵，结合障碍物势场系数构建完整黎曼测度
  • 将Geometric heat flow(GHF)引入作为测地线的求解器

工作刚做出来的时候，其实感觉内容和创新性都不太够，本来都套好模板准备投CCC去了。但是后来经过师兄们的建议和进一步的文献检索，发现做这块的人其实不多，于是决定再优化优化投个更好的期刊，最后选了ESWA投稿。

ESWA这个期刊本来最早是听CS方向的兄弟说的，在CS方向算是大水刊了。但我这个工作本质上属于传统的路径规划思路，实际上投下来体验和CS口的感觉不太一样，特此分享一下。首先，整个投稿周期非常快，编辑分配和审稿人反馈都很及时，初审甚至仅18天。另外，我初审有7个审稿人，五十多条意见，以至于写回复信写了七十多页，半条命都没了。之前投某个Trans修的都没这么费劲。目前来看，实验室里投工业机器人track的大伙整体审稿速度都很快，意见也都还算中肯。如果不是CS口，这个期刊还是不错的。

另外，在写论文期间，整理思路与润色英文表达都多次用到了各种各样的大模型，确实也起到了很大的作用。当然，想让LLM直接想出核心的idea还是相当困难的，但是通过与LLM讨论来整理优化自己的思路，以及让LLM提供一些尝试的方向还是很不错的。最近学术圈AI相关问题频出，但是私以为将LLM作为工具进行合理的应用这一行为本身并无问题，有问题的是生成完以后甚至不愿意检查一下的人。LLM就像现在的辅助驾驶，你不能享受它的便利，又在出事以后撇清自己的责任。此外，我觉得每隔一段时间，还是需要自己独立写一段长一点的文本，不能失去最基本的表达能力，这也是我写这个blog的初衷。之后希望能够坚持下去，每隔一段时间就写一点。

研究之路漫长，与诸君共勉。